Tenía en la Antigüedad diversos tamaños y formas, según se ha constatado por los numerosos ejemplares encontrados en Mesopotamia.
La traducción del término hebreo para este instrumento varía según las distintas versiones: arpa, salterio, cítara, lira, etc. El número de las cuerdas variaba según el tamaño y la forma de instrumento.
Numerosos salmos están compuestos para ser tocados con arpa. David tocaba el arpa (1 S. 18:6 ss). En las festividades y en el culto del Templo las arpas acompañaban los cantos (1 Cr. 15:16; Neh. 12:27).
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